Brama Królewska powstała latach 1725–28 z okazji zajęcia miasta przez Prusy według projektu holenderskiego projektanta fortyfikacji Gerhadda Corneliusa van Wallrawe. Brama powstała na miejscu dawnych murów miejskich. Pierwotnie nosiła nazwę (niem.) Anklamer Tor od miasta Anklam (dawna polska nazwa Nakło nad Pianą), co spowodowało, że po wojnie jej nazwa tłumaczona bywała jako Anklamska lub Nakielska, od nazwy placu na którym się znajduje, nazywano ją również Bramą Hołdu Pruskiego. Ostatecznie jednak przyjęto obecną nazwę. Obiekt wchodził w skład systemu pruskich fortyfikacji Szczecina i łączył w sobie funkcje militarne z dekoracyjnymi.

Na szczególną uwagę zasługują stworzone przez nadwornego rzeźbiarza króla pruskiego – Bartholome Damarata szczyty przedstawiające m.in. Marsa z mieczem i tarczą i Herkulesa z maczugą i skórą lwa oraz umieszczone nad przejazdem Panoplium z tarczą z pruskim orłem, otoczoną łańcuchem Orderu Czarnego Orła i zwieńczona królewską koroną. Brama przyozdobiona jest rzeźbionymi elementami oręża, zbrojami, tarczami i sztandarami – to nawiązanie do rzymskiej tradycji pochodów triumfalnych i wieszania zdobycznej broni na bramach miast.

W czasie II wojny światowej w obawie przed zniszczeniem zdemontowano zdobienia ze szczytów bramy i ukryto w Arkońskim Parku Leśnym, a samą bramę obsadzono bluszczem i tak przetrwała wojnę. Zdobione szczyty i ozdoby odnaleziono w roku 1957 i z powrotem zamontowano na bramę. W 1994 roku przeprowadzono renowację Bramy. 8 listopada 2017 roku w Bramie Królewskiej otwarto pijalnię czekolady Wedel.

Brama jest położona w centrum miasta, na pl. Hołdu Pruskiego.