Murowany zamek gotycki w Ciechanowie został zbudowany przez księcia mazowieckiego Janusza I Starszego na początku XV wieku. Założenie powstało na prawym brzegu rzeki Łydyni na terenie nizinnym w pewnym oddaleniu od miasta.
Składało się z murów obronnych, wzniesionych z cegły na fundamentach z kamieni eratycznych, na planie prostokąta o wymiarach 48 x 57 m, oraz dwóch wież od południa i pałacu książęcego, usytuowanego wzdłuż skrzydła północnego. Pierwotny wjazd na dziedziniec prowadził od strony południowej. Na przełomie XV i XVI wieku zlikwidowano starą bramę i przebito nową w południowej części skrzydła zachodniego. Przed bramą zbudowano przedbramie i drewniany most na palach, a mury przystosowano do użycia broni palnej. Wewnątrz podwyższono pałac, a wzdłuż skrzydła południowego wzniesiono nowe murowane budynki.
W 1467 roku miasto a być może i zamek uległy pożarowi. Warownia została odbudowana przez księcia Janusza II. W 1526 roku po inkorporacji Mazowsza do Korony zamek przeszedł w ręce królowej Bony. Zniszczony przez Szwedów w czasie „potopu” był używany jako siedziba starosty oraz sąd i archiwum aż do końca XVIII wieku. W 1795 roku władze pruskie rozebrały pałac książęcy. Do dzisiaj zachowały się mury obronne oraz dwie potężne baszty. W zamku mieści się muzeum.
Ciechanów to duże miasto położone 37 km na północny-wschód od Płońska i 32 km na południowy-wschód od Mławy. Zamek znajduje się na wschód od centrum na prawym brzegu rzeki Łydyni.
Zdjęcia wykonano we wrześniu 2004 roku.
Nowe zdjęcia zamku wykonane w maju 2007 roku.
Nowe zdjęcia wykonano w lipcu 2021 roku.