Tereny nad Zalewem Wiślanym zamieszkane były przez plemię Warmów, którzy w roku 1239 ulegli Krzyżakom. Prawdopodobnie już pod koniec lat 30-tych zbudowali oni, prawdopodobnie na miejscu dawnego staropruskiego grodu, nad dolną Pasłęką drewniany zamek, który miał kontrolować przeprawę przez rzekę. Wokół zamku wkrótce powstała osada. W 1243 roku teren wokół miasta wszedł w obręb dominium biskupa warmińskiego, który w tym miejscu postanowił ulokować siedzibę biskupstwa. Około 1250 roku po zdławieniu pruskiego powstania przystąpiono do odbudowy zamku i miasta, zniszczonych w czasie powstania, przy czym zmieniono lokację na prawy brzeg rzeki. W roku 1254 biskup warmiński Anzelm z Miśni nadał osadzie prawa miejskie na prawie lubeckim. Miastu nadano nazwę Brunsberg, która z czasem przybrała formę Braunsberg. W 1261 roku gród uległ całkowitemu zniszczeniu w wyniku II powstania prusów. W 1274 roku miasto zostało wzniesione ponownie na nowym miejscu (ponownie na lewym brzegu rzeki) i 1 kwietnia 1284 roku otrzymało z rąk biskupa Henryka Fleminga nową lokację ponownie na prawie lubeckim. Po roku 1273 został wzniesiony murowany zamek biskupi.

Braniewo jest najstarszym miastem na Warmii i można je zatem uznać za jej pierwszą stolicę. Jednak już w 1278 roku Henryk Fleming po zniszczeniach pruskich przeniósł stolicę biskupstwa – katedrę i kapitułę – do Fromborka. Natomiast w 1340 roku przeniesiono z Braniewa również siedzibę biskupów, początkowo na krótko do Ornety, a w 1350 roku do Lidzbarka Warmińskiego.  Od XIII wieku miasto było ważnym ośrodkiem handlowym oraz jedynym warmińskim portem morskim (dopiero pod koniec XVIII wieku zdegradowanym przez port w Piławie). Od 1358 roku było członkiem Hanzy. W 1454 roku podczas wojny trzynastoletniej Braniewo poparło działania antykrzyżackiego Związku Pruskiego, a mieszczanie częściowo zburzyli zamek biskupi. W 1520 roku podczas wojny pruskiej miasto zdobyli podstępem Krzyżacy, którzy okupowali je do 1525 roku.  Od połowy XVI wieku Braniewo stało się jednym z głównych ośrodków kontrreformacji w Polsce. Od 1565 roku miało tu swą siedzibę pierwsze na ziemiach polskich kolegium jezuickie (Collegium Hosianum) założone przez biskupa Stanisława Hozjusza.  Spadkobiercą tradycji Hosianum było Liceum Hosianum, działające w Braniewie w latach 1818–1944. W 1624 roku ludność miasta została zdziesiątkowana przez epidemię dżumy, a w latach 1626–35 ma miejsce okupacja szwedzka, która wyniszczyła miasto. W 1657 roku do Braniewa wkroczyły wojska elektorskie, które zajęły miasto tytułem zabezpieczenia pożyczki zaciągniętej przez Polskę na prowadzenie wojny ze Szwedami, opuściły miasto w 1663 roku. W 1703 roku rozpoczęła się druga, sześcioletnia okupacja szwedzka. W wyniku pierwszego rozbioru oraz sekularyzacji Warmii w 1772 roku anektowane przez Prusy Braniewo zostało stolicą powiatu w prowincji Prusy Wschodnie. Miasto i okolice pozostały katolicką wyspą w morzu pruskiego protestantyzmu. W 1807 i 1812 roku miasto było zajmowane przez armię napoleońską. W 1852 roku to tutaj otwarto pierwszą w Prusach linię kolejową na odcinku Braniewo-Kwidzyn. W 1919 roku miasto zostało zelektryfikowane. W lutym i marcu 1945 roku wskutek walk Armii Czerwonej z wojskami hitlerowskimi śmierć (likwidacja tzw. kotła braniewskiego) poniosły tysiące cywili, w przeważającej części uchodźców z Prus Wschodnich. Liczyli oni na ewakuację drogą morską z Mierzei Wiślanej, a ponieśli śmierć podczas bombardowania Braniewa oraz skutego lodem Zalewu Wiślanego. 20 marca 1945 roku oddziały wojsk sowieckich zajęły Braniewo. W wyniku walk Braniewo zostało zniszczone (w 85%). Po II wojnie światowej przywrócono słowiańską nazwę miasta – Braniewo. Nie odbudowano starego miasta (chociaż było to możliwe), w tym ratusza i słynnego Kamiennego Domu, stawiając w tym miejscu pawilony handlowe z prefabrykatów. Braniewo było najbardziej zniszczonym miastem na Warmii i w województwie. Ocalałe zabytki miasta to:

– Bazylika św. Katarzyny – Gotycki kościół pw. św. Katarzyny Aleksandryjskiej w Braniewie zbudowano w latach 1343-1442, na miejscu dawnego drewnianego założenia. W 1381 roku została ukończona budowa chóru i korpusu kościoła ( bez sklepienia). Około 1426 roku podjęto prace przy budowie potężnej wieży, u której stóp powstały dwie kaplice. Świątynia jest kościołem halowym o długości 41 m ( łącznie z prezbiterium i wieżą 61 m) oraz 25 m szerokości. Jej trójnawowe wnętrze tworzy dziesięć ośmiokątnych, masywnych filarów, ustawionych w dwóch rzędach. W 1480 roku na skutek uderzenia pioruna, uległa zniszczeniu wieża i część sklepienia. Około 1500 roku biskup Łukasz Watzenrode założył na wschodniej stronie północnej nawy bocznej, murowaną emporę, zamkniętą od dołu gwiaździstym sklepieniem, a w kierunku nawy środkowej umieszczono jego herb. W czasie wojny pruskiej (1520) wieża i sklepienie ponownie mocno ucierpiały. W 1526 roku zniszczoną wieżę odrestaurował mistrz Niklis z Ornety. W XVII wieku, kościół otrzymał bogate wyposażenie wnętrza,  m.in. ołtarz główny, z 1609 roku, który od 1753 roku znajduje się w Nowym Stawie ( Pomorze Zachodnie). Oprócz licznych ołtarzy, kościół otrzymał również ozdobne, drewniane stalle kapłańskie oraz ławy dla radców miejskich. Na szczególna uwagę zasługiwał tez żyrandol wiszący w środku kościoła oraz ołtarz w kaplicy maryjnej. Kaplica Matki Bożej, znajdująca się na południowej stronie wieży, grożąca zawaleniem, została w 1721 roku rozebrana i na nowo wybudowana w stylu barokowym. W 1726 roku zostały ukończone prace przy montowaniu dużych organów z barokowym obramowaniem, zaś małe organy, znajdujące się na przedniej emporze, powstały w 1725 roku. W 1772 roku od strony północnej kościoła, zostało dobudowane nowe wejście. W 1945 roku przed wycofaniem się Niemcy wysadzili wieżę kościoła, niszcząc przy okazji znaczną część obiektu. Kościół po wojnie nie został odbudowany. W latach 60-tych XX wieku pod pretekstem zabezpieczenia i odgruzowania rozebrano i zniszczono znaczną część budowli. Kościół odbudowano dopiero w latach 1979-86. W 2001 roku kościół św. Katarzyny w Braniewie został podniesiony do rangi bazyliki mniejszej. Przed kościołem figura Reginy Protmann, założycielki Zgromadzenia Sióstr św. Katarzyny i patronki Braniewa. Relikwie błogosławionej Reginy znajdują się we wnętrzu świątyni.

–  Wieża bramna dawnego zamku (osobny artykuł).

– Sanktuarium Podwyższenia Krzyża Świętego. Kościół parafialny pw. Krzyża Świętego, położony nad rzeką Pasłęką, na północ od starego miasta. Kościół został wybudowany przez jezuitów w latach 1722–47. We wrześniu 1731 roku budowla została konsekrowana przez biskupa Michała Łaszewskiego. Budowa kopuły została zakończona dopiero w 1742 roku. Do 1780 roku świątynią opiekowali się jezuici. W 1923 roku opiekę nad świątynią przejęli niemieccy redemptoryści, którzy wybudowali nowy budynek klasztorny. Po 1945 roku opiekę nad świątynią przejęli polscy redemptoryści. Odbudowali oni zrujnowany klasztor i odnowili kościół. 9 września 2009 roku kościół otrzymał status Archidiecezjalnego Sanktuarium Krzyża Świętego. Świątynia w stylu barokowym została wzniesiona z cegły na planie krzyża greckiego z kopułą na skrzyżowaniu. Jej elewacje są ozdobione niszami, w których znajdują się figury świętych. Wewnątrz ściany kościoła podzielone są pilastrami podtrzymującymi belkowanie. Na kolebkowych sklepieniach ramion jest umieszczona pozłacana dekoracja sztukatorska, a w czaszy kopuły, polichromia wykonana w 1951 roku. Z lewej i prawej strony prezbiterium są umieszczone dwie zakrystie ze sklepieniami krzyżowymi. Wyposażenie kościoła reprezentuje styl barokowy. Znajdujący się tu obraz Tron Łaski, namalowany przez Lorenza Maassa, został uszkodzony (postrzelony) przez Szwedów w 1626 roku. Ołtarz główny i boczne wykonane zostały w reszelskim warsztacie Jana Chrystiana Schmidta. Z kolei ambona wykonana została przez Jana Freya. Kościół znajduje się w północnej części miasta, około 1,5 km od centrum,przy ul. Świętokrzyskiej 10.

– Dom prowincjonalny Zgromadzenia Sióstr św. Katarzyny. Zgromadzenie Sióstr św. Katarzyny założone zostało w Braniewie, przez 19-letnią Reginę Protman w 1571 roku. Obecny dom prowincjalny „Regina Coeli” został wybudowany w latach 1904–06. Budynek klasztoru jest trójkondygnacyjny, w całości podpiwniczony, nakryty stromym dachem naczółkowym. Korpus główny ma trzy ryzality: skrajne dwuosiowe trójkondygnacyjne zwieńczone szczytami schodkowymi z dekoracją blendami ostrołucznymi. Ryzalit środkowy jest flankowany po bokach wieżyczkami. Monumentalna budowla posiada dużą kaplicę, obszerny refektarz, salę wykładową, muzeum i ogród z cmentarzem. Klasztor jest położony przy ul. Moniuszki 7.

– Budynek Collegium Hosianum. Kolegium zostało otwarte w klasztorze pofranciszkańskim, z fundacji biskupa warmińskiego Stanisława Hozjusza. Kolegium mieściło się w części zachodniej, konwikt w części północnej, w części wschodniej mieściła się szkoła. Na tle innych szkół jezuickich w Polsce kolegium braniewskie wyróżniało się rozszerzonym programem – od 1566 roku uczono w nim języka niemieckiego, matematyki, śpiewu i dialektyki. Po otwarciu seminarium diecezjalnego, a następnie Seminarium Papieskiego, wprowadzono w 1567 roku niektóre przedmioty teologiczne, a od 1592 także filozoficzne. W 1780 roku, po kasacie jezuitów, kolegium zostało przekształcone przez władze pruskie w Gymnasium Academikum, a od 1818 roku w Królewskie Liceum Hosianum, przemianowane w 1912 roku na Akademię Państwową.  W wyniku zniszczeń wojennych budynek popadł w ruinę. Od 1964  roku kontynuowana jest tu znów nauka, już tylko w zakresie szkoły zawodowej i średniej. Współcześnie obiekt jest siedzibą Zespołu Szkół Zawodowych. Collegium Hosianum jest położone w centrum miasta.

– Kościół św. Trójcy (obecnie cerkiew greckokatolicka). Cerkiew mieści się w dawnym późnogotyckim kościele zbudowanym w 1437 roku, odbudowanym i przebudowanym w latach 1583–84 oraz w XVII i XVIII wieku. W 1945 roku świątynia została poważnie uszkodzona, odbudowana w 1951 roku. Jest to świątynia salowa, pięcioosiowa, założona na planie prostokąta z trójbocznym zamknięciem od wschodu, powstała na początku XVI wieku. Zakrystia niższa, kwadratowa, przylega od wschodu, kruchta przylega od północy. Obie pochodzą z lat 1681–86. Ołtarz główny był późnobarokowy, pochodził z warsztatu Jana Freya z obrazem przedstawiającym Trójcę Świętą i figurami świętego Augustyna i św. Ambrożego Ponadto rokokowa Pieta z 1773 i rzeźba Chrystusa (Ecce Homo) z XVI wieku. Od 1992 roku służy jako cerkiew wiernym obrządku greckokatolickiego. Kościół jest położony przy ul. Kościuszki 11.

– Kościół parafialny św. Antoniego (przed 1945 r. ewangelicki) z XIX wieku. Świątynia została zbudowana przez ewangelików w latach 1830-38, według projektu Karla Friedricha Schinkla. Jest to Kościół halowy, wzniesiony w stylu późnoklasycystycznym, posiadający dwie wieże z przodu. W nawach bocznych mieszczą się dwie kondygnacje drewnianych empor podpartych przez filary. Przy północnej elewacji jest umieszczona ambona, wykonana na podstawie starego projektu w latach 1936-38. Do zabytkowego wyposażenia świątyni należą: krucyfiks w stylu późnogotyckim z falistym ramieniem poprzecznym nawiązującym do Drzewa Życia z około 1520 roku, z symbolami ewangelistów w medalionach, prospekt organowy, drewniana chrzcielnica w stylu rokokowym z około połowy XVIII wieku, dwa konfesjonały eklektyczne z I połowy XIX wieku, obraz Ukamienowanie św. Szczepana z II połowy XVII wieku, Biczowanie z początku XVIII wieku i monstrancja promienista z 1764 roku. Kościół znajduje się przy ul. Konarskiego 1.

– Barokowy Dom Konwertytów (potocznie nazywany „pałacykiem Potockiego”). Wzniesiony w 1718 roku z fundacji biskupa warmińskiego Teodora Potockiego. Zamieszkali w nim konwertyci, którzy z powodu zmiany religii emigrowali z Królestwa Prus na Warmię. Po 1772 roku, po I rozbiorze Polski, roku dom zamieniono na katolicki przytułek dla starców. W 1923 roku w zrujnowanym pod koniec XIX wieku budynku przeprowadzono pilne prace remontowe, zmieniając jego funkcję na dom dla ubogich. Zbombardowany przez lotnictwo sowieckie w lutym 1945 roku po wojnie stał opuszczony w ruinie. Budynek został odbudowany w latach 1972–75 i w styczniu 1976 roku utworzono tu siedzibę biblioteki miejskiej. W latach 2012–15 nowy właściciel obiektu, wraz z Fundacją OLIMP, przeprowadził prace remontowo-adaptacyjne z przeznaczeniem na utworzenie Inkubatora Przedsiębiorczości oraz Kliniki Jednego Dnia. Jest to parterowy, czteroskrzydłowy budynek wzniesiony na planie kwadratu z wewnętrznym dziedzińcem, nakryty dwuspadowymi dachami. Dom Konwertytów znajduje się przy ulicy Botanicznej 11.

– Wieża Młyna Kieratowego. Wieża powstała na przełomie XIV i XV wieku i stanowiła ważny element południowej strony fortyfikacji miejskich, będąc najpotężniejszą budowlą obronną na terenie Starego Miasta. Pełniła jednocześnie funkcję stanowiska ogniowego – działobitni, z zadaniem osłony miasta od strony południowej. Od tej wieży rozpoczynał się podwójny miejski mur obronny – wewnętrzny oraz późniejszy, zewnętrzny, wybudowany w 1434 roku. Po zewnętrznej strony baszty i muru zewnętrznego znajdowała się fosa utrzymana w starym zakolu rzeki Pasłęki.Baszta znajduje się przed frontem bazyliki św. Katarzyny.

– Pozostałości murów miejskich. Mury obronne Starego Miasta miały 1,5 metra grubości w przyziemu i zwężały się ku górze, osiągając tam 0,5 metra. Wzmocnione zostały sześcioma basztami i wieżami: Wieżą Kleszą w północno-zachodnim narożniku, Byczą w narożu północno-wschodnim, Katowską po stronie zachodniej oraz Węglarską wysuniętą w kierunku fosy przed Bramą Wysoką. Po stronie południowej umieszczono Basztę młyna Kieratowego (nazywaną też Klasztorną lub Mniszek) oraz Błękitną stojąca w fosie przed Furtą Kościelną. Aby zwiększyć obronność, jeszcze w XIII wieku odprowadzono od rzeki Pasłęki kanał, który stał się fosą miejską, zamykającą miasto wodną barierą ze wszystkich stron. Rzeka sama zmieniła wówczas swój naturalny bieg, przez co dawne zakole stało się fosą, a przekopana fosa nowym korytem rzeki. Stan wody w fosie regulowały urządzenia spiętrzające, umieszczone między innymi przy Wieży Błękitnej. W pierwszej połowie XV wieku (do 1434 roku) obwarowania uzupełniono drugą, niższą linią muru obronnego. Zewnętrzny pierścień wzmocniony był także sześcioma basztami, z których większość była bezimienna.

– Wieża Klesza – XIV-wieczna w północno-zachodnim narożu dawnego Starego Miasta, stanowiąca element wewnętrznego muru obronnego, a później Collegium Hosianum. Wybudowana na planie kwadratu ze schodami kręconymi w grubości ściany południowej. Zbudowana została z cegły i udekorowana charakterystyczną zendrówką (cegłą wypalaną na czarno) ułożoną w romby. Wieża była początkowo 3-kondygnacyjna i wchodziła w kompleks klasztoru franciszkanów. W roku 1500 w ramach modernizacji murów nastąpiło podwyższenie wieży o czwartą kondygnację, wieża otrzymała również profilowane okna ostrołukowe.

– Baszta Prochowa. XV-wieczna baszta w północnej linii dawnego Starego Miasta, stanowiąca element zewnętrznego muru obronnego miasta. Pierwotnie była obiektem dwupiętrowym z piwnicą, przykrytym spiczastym dachem stożkowym o półcylindrycznym kształcie. Wykonana została z cegły gotyckiej (o wymiarach 30 × 15 × 8,5 cm). Fundamenty oraz częściowo ściany piwnic wykonane zostały z kamienia polnego. Baszta posiadała pięć otworów strzelniczych oraz drzwi po lewej stronie i drugie wejście po stronie południowe.

– Spichlerz Mariacki z XIX wieku. Jest to obiekt piętrowy z trójkondygnacynym poddaszem. Wzniesiony na planie wydłużonego prostokąta – do wysokości pierwszej kondygnacji jest murowany z cegły, piętro i szczyt wykonane są w konstrukcji szkieletowej. Na parterze znajdują się okna i wjazd o łuku odcinkowym, wyżej umieszczono prostokątne okna wietrznikowe. W przeszłości w ścianie szczytowej znajdowały się drzwi do poszczególnych komór i żuraw do wyciągania towarów. Drzwi wyciągu zamykane są okiennicami. Spichlerz nakryty jest dachem dwuspadowym z dachówki z charakterystycznymi lukarnami. Obecnie mieści się w nim restauracja. Spichlerz mieści się przy ul. Portowej 6.

Braniewo jest położone nad rzeką Pasłęką w pobliżu ujścia do Zalewu Wiślanego, około 40 km na północny-wschód od Elbląga.

Pierwsze zdjęcia wykonano w październiku 2005 roku.

Nowe zdjęcia wykonano w lipcu 2022 roku.