Goslar zostało założone w X wieku przez króla Henryka I z saskiej dynastii Ludolfingów, jako osada górnicza. Wkrótce potem wybudowano w mieście palatium cesarskie (Kaiserpfalz), które za panowania Henryka III Salickiego stało się jedną z ważniejszych siedzib członków dynastii salickiej. To właśnie stąd władcy mogli w pełni kontrolować okoliczne kopalnie kruszców. Dzięki dogodnemu położeniu w jednym najważniejszych regionów wydobycia kruszców w Europie, Goslar bardzo szybko stał się jednym z ważniejszych miast regionu. Na przełomie XI i XII wieku miasto zostało otoczone murami obronnymi, a w połowie XIII wieko stało się członkiem Hanzy – związku miast handlowych Europy Północnej z czasów średniowiecza i początku ery nowożytnej. Największy rozkwit Goslaru przypadł na początek XVI wieku. Wtedy to działało tu prawie 20 kopalń i 26 hut. Rozbudowano także mury obronne, powstało wiele nowych budowli, a także wybudowano liczne domy gildii kupieckich. W okresie reformacji i przejściem Goslaru na protestantyzm oraz nasilającym się konfliktem z Księstwem Brunszwiku miasto powoli zaczęło tracić swoją pozycję. Podczas wojny trzydziestoletniej Goslar został splądrowany i zniszczony przez Szwedów, co przyczyniło się do upadku gospodarczego miasta. W 1803 roku Goslar utracił status wolnego miasta Rzeszy i dostał się pod panowanie pruskie. W 1807 roku, na mocy pokoju w Tylży miasto przypadło Królestwu Westfalii. Po kongresie wiedeńskim Goslar stał się własnością Hanoweru. W XIX wieku w skutek stagnacji i kłopotów ekonomicznych zniszczonych zostało wiele zabytkowych budowli. Wkrótce jednak odkryto nowe pokłady kruszców i po wprowadzeniu reform miasto przeżyło swój kolejny rozkwit. Po zakończeniu II wojny światowej niezniszczone miasto znalazło się w okupacyjnej strefie brytyjskiej.

Najcenniejszym zabytkiem Goslaru jest romańskie Palatium Królewskie, założone z inicjatywy cesarza Henryka II (973-1024) na początku XI wieku, a swój obecny stan uzyskało w czasie XIX wiecznej rekonstrukcji. Palatium zostało rozbudowane przez Henryka III w latach ok. 1045-50, stając się najważniejszą siedzibą władców z dynastii salickiej. Założenie obejmowało: dom cesarski (Kaiserhaus), kolegiatę św. Szymona i Judy, kaplicę s. Urlyka oraz kościół Najświętszej Marii Panny (Liebfrauenkirche). Dom cesarski o wymiarach ok. 54 m długości na ok. 18 m szerokości jest największą, najstarszą i zarazem najlepiej zachowaną budowlą świecką z XI wieku na terenie Niemiec. Jest to długi kamienny budynek z dachem pokrytym łupkiem. Przed nim ustawione są posągi Fryderyka Barbarossy i Wilhelma I oraz kamienne lwy zwrócone przodem do siebie.

W południowej części kompleksu znajduje się kaplica św. Ulryka (Ulrichskapelle). Wzniesiono ją w XII wieku na planie krzyża greckiego, a w środku umieszczono grobowiec z sercem cesarza Henryka III.

Na północ od domu cesarskiego usytuowany był kościół Najświętszej Marii Panny, który nie zachował się do czasów obecnych – widoczne są jedynie jego fundamenty. Budowla była dwupiętrowa. Dolna część kościoła z wejściem od strony południowej przeznaczona była dla dworzan niższych rangą. Górna część, połączona bezpośrednio z domem cesarskim, służyła cesarzowi i jego rodzinie.

Na wschód od domu cesarskiego wznosiła się kolegiata św. Szymona i św. Judy, z której zachował się jedynie północny przedsionek (Vorhalle). Kolegiata była trójnawową bazyliką z transeptem, trzema apsydami po stronie wschodniej, westwerkiem z dwoma ośmiokątnymi wieżami oraz dobudowanym piętrem dla dzwonnicy, a także skromnym narteksem. Pod chórem znajdowała się krypta, a nad skrzyżowaniem nawy środkowej z transeptem kolejna wieża. Kościół konsekrował 2 lipca 1051 roku arcybiskup Herman z Kolonii. Mury katedry zaczęły się walić już w 1331 roku, w 1530 roku przewróciła się jedna z wież, a pozostała część budowli w 1722 roku.  W 1802 roku z kościoła pozostała już jedynie ruina, którą sprzedano w 1819 roku jako źródło materiałów budowlanych. Zarys fundamentów kolegiaty został wkomponowany w znajdujący się tu obecnie parking. W skład palatium wchodziły również rozmaite zabudowania mieszkalne i gospodarcze. Całość otoczona była murem.

W 1253 roku miała miejsce ostatnia wizyta niemieckiego króla w palatium – Wilhelma Holenderskiego. Wkrótce potem dwór zaczął podupadać. W 1289 roku pożar zniszczył wiele zabudowań, zburzono też młodsze budynki mieszkalne. W 1290 roku palatium przeszło w posiadanie miasta Goslar. Górna i dolna sala domu cesarskiego służyły jako pomieszczenie sądu. Często jednak sale te były wykorzystywane jako składy i magazyny, np. w poł. XVI wieku sale domu cesarskiego oraz pokoje starszego budynku mieszkalnego służyły jako spichlerz. Kaplica św. Ulryka była wykorzystywana od 1575 roku jako więzienie. W 1865 roku zawaliły się mury domu cesarskiego, w związku z czym rada miasta skłaniała się do zburzenia budowli, jednak państwowa komisja zdecydowała o jej odbudowie. Prace rozpoczęły się w 1868 roku, a zakończono je w 1879 roku. W trakcie rekonstrukcji popełniono jednak liczne błędy architektoniczne – dodano elementy niezgodne z oryginalnym wyglądem obiektu: przejście arkadowe pomiędzy domem cesarskim a kaplicą św. Ulryka, schody przed wejściem wschodnim, kopie lwów brunszwickich oraz obrazy cesarza Fryderyka I Barbarossy oraz Wilhelma I. We wnętrzach zaś umieszczono monumentalne malowidła o tematyce historycznej.