Pierwsze wzmianki o mieście pochodzą z I wieku p.n.e., kiedy to powstały tu fortyfikacje po podboju przez rzymian plemienia Menapii, które miały chronić wybrzeże przed piratami. Około IV wieku osadę zajęli Frankowie.

Nadanie praw miejskich 27 lipca 1128 roku zapoczątkowało Złoty Wiek miasta, trwający do XV wieku. W XII wieku zbudowane zostały nowe mury i kanały. Od mniej więcej roku 1050 stopniowe zamulanie spowodowało iż miasto utraciło bezpośredni dostęp do morza. Odzyskało go dzięki sztormowi w 1134 roku, który stworzył naturalny kanał w Zwin. Hanzeatyckie statki cumowały na nabrzeżu, które musiało zostać rozbudowane. W 1277 roku, pierwsza flota handlowa z Genui zawinęła do Brugii, dzięki czemu miasto stało się głównym miastem handlującym z terenami położonymi wokół Morza Śródziemnego. To wydarzenie otworzyło drogę do handlu przyprawami z Lewantem i rozwoju bankowości w Brugii. W 1309 roku otwarto zajazd „Huis ter Beurze”, który stał się pierwszą giełdą i najbardziej rozwiniętym rynkiem pieniężnym w Niderlandach w XIV wieku. W 1302 roku mieszkańcy Brugii dołączyli do hrabiego Flandrii i walczyli w powstaniu przeciwko Francuzom. Pomniki Jana Breydela i Pietera de Coninca, przywódców powstania, stoją ciągle na rynku miasta. W XV wieku Filip III Dobry, książę Burgundii ustanowił w Brugii, Brukseli i Lille swoje dwory, co przyciągnęło wielu artystów, bankierów i innych wybitne osobistości z całej Europy. Nowa szkoła flamandzka, prezentująca techniki malowania olejem, zyskała światową sławę. Również w tym czasie Edward IV i Ryszrd III, królowie Anglii, przebywali tu na wygnaniu. W tym okresie miasto liczyło około 40 tysięcy mieszkańców.

Od około 1500 roku kanał Zwin, który był źródłem potęgi miasta, zaczął się zamulać. Niedługo potem miasto straciło znaczenie handlowe na rzecz Antwerpii. W XVII wieku podjęto wiele wysiłków by przywrócić dawną świetność miasta. Port został zmodernizowany, zbudowano nowe połączenie z morzem, ale to niewiele pomogło. Brugia nadal ubożała i traciła na znaczeniu. W drugiej połowie XIX wieku Brugia stała się miastem turystycznym, przyciągającym bogatych brytyjskich i francuskich turystów. W drugiej połowie XX wieku miasto zaczęło odzyskiwać dawną sławę. Port Zeebrugge, pierwotnie zbudowany przez Niemców dla ich statków podwodnych podczas I wojny światowej, został powiększony w latach 70-tych i 80-tych. Po II wojnie światowej w niezniszczonym mieście nastąpił boom turystyczny i w 2002 roku Brugia została wybrana Europejską Stolicą Kultury. Brugia stanowi wyjątkowy przykład średniowiecznej zabudowy, która zachowała swoją historyczną strukturę, rozwijającą się przez stulecia, gdzie pierwotna zabudowa gotycka jest częścią tożsamości miasta. Z powodu obfitości kanałów w historycznej części miasta nazywane jest flamandzką Wenecją. Zabytki:

– dzielnice Markt i Burg w pierwotnym układzie (osobny artykuł);

– Bazylika Świętej Krwi (osobny artykuł);

– kościół Najświętszej Marii Panny (osobny artykuł);

– wieża Beffroi (osobny artykuł);

– gotycki ratusz (osobny artykuł);

– szpital św. Jana (muzeum Hansa Memlinga) (osobny artykuł);

– Katedra św. Salwatora (osobny artykuł);

– dom Beginek – beginaż (osobny artykuł).

Brugia (nider. Brugge, ) jest położona w północno-zachodniej Belgi, 90 km na północny-zachód od Brukseli.