Pałac Kensington, znany wcześniej jako Nottingham House, został wybudowany w stylu jakobińskim w 1605 roku z inicjatywy hrabiów Nottingham. W 1689 roku król William i królowa Mary odkupili rezydencję od Daniela Fincha, sekretarza stanu i drugiego hrabiego Nottingham. Na zlecenie pary królewskiej pałac został przebudowany przez Sir Christophera Wrena. Rdzeń budowli pozostał nienaruszony. Do każdego z czterech rogów dobudowano trzypiętrowe pawilony. W zachodniej części utworzono nowe wejście, a w południowej wzniesiono Great Court. W północnej części stworzono kuchnie. Wybudowano także zegarową wieżę. Kolejne lata przynosiły następne przebudowy. Przez następne siedemdziesiąt lat, aż do śmierci króla Jerzego II Hanowerskiego w 1760 roku Pałac Kensington był ulubioną rezydencją panujących monarchów.

W 1698 roku pałac stał się siedzibą królowej Anny. W 1704 roku sir John Vanbrugh zaprojektował dla niej oranżerię, a Henry Wise stworzył piękne, barokowe ogrody o powierzchni 121 tys. m2. Anna dokończyła także rozbudowę zapoczątkowaną przez poprzedników. Powstałe w tym czasie pomieszczenia nazywane są Apartamentami Królowej. Prowadzi do nich odpowiednie Wejście Królowej. Za czasów George’a I miały miejsce kolejne renowacje. Przemalowano klatki schodowe oraz sufity. W 1722 roku powstał Cupola Room, główne pomieszczenie, w którym monarcha sprawował swoje obowiązki wobec państwa. 

W 1819 roku w pałacu urodziła się córka Edwarda Augusta Hanowerskiego, księcia Kentu, późniejsza królowa Wiktoria Hanowerska, która mieszkała w nim aż do objęcia tronu. Ostatnim władcą, który miał swoją siedzibę w pałacu Kensington był George II. Za jego czasów doszło do przebudowy ogrodów. W 1867 roku w pałacu na świat przyszła babka Elżbiety II – królowa Maria, gdyż wtedy zajmowali go jej rodzice – księżna i książę Teck.

W 1981 roku apartamenty ósmy i dziewiąty zostały połączone w jeden i zamieszkali w nich książę Walii Karol wraz ze świeżo poślubioną żoną księżną Walii Dianą. Gdy już związek się rozpadł i para była po rozwodzie, Kensington pozostało oficjalną siedzibą Diany i było nią aż do jej śmierci w 1997 roku. Wychowywała tam także swoich synów – Williama i Harry’ego. Trumna z ciałem księżnej spędziła swoją ostatnią noc w Londynie właśnie w tym pałacu, zanim 6 września 1997 roku odbył się jej pogrzeb.

Na wschód od rezydencji stoi pomnik królowej Wiktorii, a dalej znajdują się ogólnodostępne ogrody Kensington Gardens, przechodzące dalej w Hyde Park. Przed wejściem południowym stoi pomnik króla Williama III. Część budynku jest dostępna dla turystów. Pałac Kensington jest własnością korony od XVII wieku, a obecnie stanowi oficjalną siedzibę m.in. księżnej i księcia Cambridge.

Rezydencja znajduje się w dzielnicy South Kensington and Chelsea w Londynie.

Zdjęcia wykonano w lutym 2017 roku.