Pierwsze wzmianki o mieście pochodzą z XI wieku. Istniał tu gród lub warownia o nazwie Dirlov lub Dirlowo. W 1271 roku, Wisław II książę Rugii nadał miastu prawa miejskie (prawo lubeckie). Potem, po krótkim panowaniu Brandenburczyków, w 1347 roku miasto przeszło w ręce księcia wołogowskiego Bogusława V z dynastii Gryfitów, zięcia Kazimierza Wielkiego. W 1352 roku rozpoczęto budowę zamku, na ten okres datuje się też początek współpracy z Hanzą.

W 1382 roku w Darłowie urodził się Eryk Pomorski, znany potem jako król Norwegii Eryk III i król Danii Eryk VII oraz król Szwecji. Po detronizacji, kolejno ze wszystkich tronów, wrócił do Darłowa i zaczął rozbudowywać miasto – tu umarł i tu został pochowany. Kolejnym władcą zasłużonym dla Darłowa i całego Pomorza Zachodniego był Bogusław X.

16 września 1497 roku Darłówko i część Darłowa zostały zalane ogromną falą. Była ona na tyle silna, że porwała cztery stojące w porcie statki. Jeden z nich zatrzymał się w okolicy wzgórza Kopa, na którym stoi kaplica Św. Gertrudy. W dniu 27 sierpnia 1568 roku eskadra polskiej floty wojennej króla Zygmunta Augusta, składająca się z 10 statków, napotkała przypadkowo w porcie w Darłowie trzy szwedzkie i dwa szkockie statki, w związku z czym nastąpiło ostrzelanie polskich okrętów, po którym z polskich okrętów wysadzono desant, który uderzył na Szwedów od strony lądu. W wyniku walki zdobyto wszystkie szwedzkie statki, natomiast statkom szkockim udało się odpłynąć z portu. W latach 1589, 1624, 1648, 1679 i 1722 miasto było z kolei niszczone przez pożary. Około roku 1715 wybudowano pierwszą latarnię morską.

Po przejęciu miasta przez Hohenzollernów przeżywało ono aż do połowy XVIII wieku zastój gospodarczy, a podczas blokady kontynentalnej Anglii w okresie wojen napoleońskich na początku XIX wieku mieszkańcy Darłowa i okolic trudnili się przemytem brytyjskich towarów na kontynent. Przed I wojną światową miasto liczyło 6 tys. mieszkańców, a tuż przed II wojną światową – około 8 tys. W czasie II wojny światowej w Darłowie zmontowano i testowano dwa największe działa w historii świata, noszące nazwy Dora (od: Dorota) i Gustav. Miasto zostało zdobyte 7 marca 1945 roku przez oddziały 19 armii 2. Frontu Białoruskiego. W 1946 roku Darłowo zostało włączone administracyjnie do nowo powstałego województwa szczecińskiego w powojennej Polsce, zaś jego niemiecka ludność wysiedlona do Niemiec. Do miasta należy kurort Darłówko, położony 2 km na północ, u ujścia Wieprza do morza. Miasto zachowało unikatowy średniowieczny układ urbanistyczny z rynkiem pośrodku, jako głównym placem w mieście. Gród był otoczony murami z basztami i bramami. Do dziś zachowała się tylko jedna brama zwana Wysoką. Najważniejszymi zabytkami miasta są:

– Zamek Książąt Pomorskich wybudowany po 1352 roku za panowania Bogusława V (osobny artykuł);

– gotycki Kościół Mariacki ufundowany w 1321 roku przez biskupa kamieńskiego Konrada (osobny artykuł);

–  barokowy ratusz powstały w 1725 roku z przebudowy dawnych hal targowych z renesansowym portalem pochodzącym z   poprzedniego ratusza, który spłonął w 1722 roku;

– pozostałości murów obronnych z XIV-XV wieku z Bramą Wysoką; – gotycki kościół szpitalny św. Jerzego (osobny artykuł);

– kościół św. Gertrudy, który pierwotnie służył jako kaplica cmentarna;

– fontanna stojąca na Rynku przed ratuszem z 1919 roku;

– zabytkowe kamienice.

Darłowo jest położone 30 km na północny-wschód od Koszalina.

Zdjęcia wykonano w czerwcu 2018 roku.