Pierwsze ślady osadnictwa w okolicy pochodzą z XII wieku p.n.e. Dzięki strategicznemu położeniu w głębokim zakolu Zatoki Argolidzkiej Nauplion był początkowo obok Argos jednym w ważniejszych miast portowych Argolidy. W epoce klasycznej nastąpił powolny upadek miasta – aż do II wieku n.e. zostało ono całkiem opuszczone, o czym mówi świadectwo Pauzaniasza. Do naszych czasów dotrwały starożytne ruiny widoczne na niewielkim stanowisku archeologicznym w mieście. W czasach bizantyjskich miasto założono ponownie, a na tamtejszym akropolu wzniesiono twierdzę obronną – Akronauplia. Na początku XIII wieku Nauplion dostaje się pod władzę „Franków” (krzyżowców), pod koniec XIV stulecia przechodzi w ręce Wenecjan, którzy utrzymali się tam stosunkowo długo (do 1530) i zbudowali obronny zamek Bourtzi na przybrzeżnej wysepce. Dopiero w XVI wieku zdobyte przez Turków miasto weszło w skład Imperium Osmańskiego. W latach 1686–1715, podczas drugiej okupacji weneckiej, na wzgórzu sąsiadującym z Akronauplią wzniesiono rozległą twierdzę Palamidi.

30 listopada 1822 roku miasto zostało wyzwolone przez połączone oddziały powstańcze Staikosa Staikopulosa i Dimitriosa Moschonisiotisa. Po odzyskaniu przez Grecję niepodległości Nauplion był w latach 1823–34 pierwszą stolicą nowożytnego państwa greckiego (podupadłe pod panowaniem tureckim Ateny liczyły wówczas jedynie ok. 6 tys. mieszkańców).

Prócz stanowiącej teren arechologiczny rozległej fortyfikacji Palamidi, najważniejsze do zwiedzenia jest Muzeum Archeologiczne, przy placu Konstytucji (Syntagma) – tj. głównym placu będącym rynkiem starego miasta – od 1930 roku zajmuje ono dwupiętrowy budynek weneckiego arsenału marynarki, wzniesiony w 1713 roku. Muzeum Wojskowości (ul. Amalias 22) znajduje się w budynku pierwszej nowożytnej, greckiej akademii wojskowej, powstałej z inicjatywy J.Kapodistriasa, w okresie wojny o niepodległość Grecji, kiedy w Nafplion służyli także oficerowie Polacy. Założone w 1974 roku Muzeum Etnograficzne (ul. V. Aleksandru 1) uchodzi w tej dziedzinie za jedno z najważniejszych w kraju, zgromadzono w nim ok. 25 tys. eksponatów w postaci sprzętów, okolicznościowych strojów i ubiorów ludowych oraz wyrobów tkactwa, narzędzi i artykułów domowego użytku z obszaru całego Peloponezu. Najmniejsze ze wszystkich Muzeum Komboloi (ul. Staikopulu 25) jest placówką prywatną, założoną w 1998 przez Arisa Evangelinosa i działającą pod patronatem ministerstwa. W bogatych zbiorach z różnych czasów przedstawia tradycję i różnorodność sznura koralików (przypominającego różaniec z paciorków), od pokoleń towarzyszącego Grekom na co dzień. Na szczególną uwagę zasługuje monaster Agia Moni (Areia) u podnóża Palamidi. Budynek główny z 1143 roku to przykład architektury bizantyjskiej z epoki Komnenów. Początkowo żeński, w okresie okupacji tureckiej ufortyfikowany i zamieniony na męski, współcześnie znów żeński. Wyruszyły stąd do historycznego szturmu na twierdzę oddziały Staikopulosa i Moschonisiotisa. Jedyny ocalały wśród zabytkowych świątyń miasta bizantyjski kościół Mądrości Bożej (Agia Sofia) u zbiegu ulic Kapodistriu i Lambrinidu (prawdopodobnie dawna kaplica przy fortecy Bizantyjczyków). Dwie inne to cerkiew św. Jerzego (Agios Georgios) – metropolitalna, i Przenajświętszej Bogurodzicy (Panagia Theotokos). Spośród historycznych świątyń zapewne bardziej zwraca uwagę cerkiew św. Spirydona (Agios Spiridonas) koło pl. Wolności (Eleftherias), gdzie dokonano zamachu na J. Kapodistriasa, o czym informuje tablica przy wejściu. Kościół katolicki znajduje się przy ul. Plaputas, pełniąc także funkcję polskiej parafii. Czasy panowania tureckiego przypomina obecność dwóch budowli, w przeszłości stanowiących meczety. Mały (zwany też „starym”) przy pl. Konstytucji (Syntagma) oraz większy, wybudowany w 1730 z fundacji możnowładcy Aga-paszy, potocznie zwany „parlamentarnym”, gdyż odbywał tam posiedzenia pierwszy grecki parlament – przy ul. Staikopulu. Przy ul. Narodowego Ruchu Oporu (Ethnikis Antistaseos), zachował się również budynek medresy (tureckiej szkoły teologicznej), później okresowo zamienionej na więzienie.

Zdjęcia wykonano we wrześniu 2015 roku.