Klasycystyczny dwór w Lipkowie został zbudowany w 1792 roku, według projektu Hilarego Szpilowskiego, z fundacji Jakuba Paschalisa Jakubowicza, Ormianina przybyłego do Polski w latach 60-tych XVIII wieku z Tokatu w Anatolii i nobilitowanego przez króla Stanisława Augusta Poniatowskiego. 

Jest to parterowa budowla, wzniesiona na planie prostokąta, nakryta dachem mansardowym. Na osi elewacji frontowej usytuowano ryzalit wejściowy, zwieńczony trójkątnym naczółkiem i ozdobiony pilastrem. Naroża obiektu są boniowane. W okresie międzywojennym do rezydencji dobudowano kolumnowy portyk, który jednak zlikwidowano w trakcie odbudowy po wojnie. Obok budynku znajduje się dawny park dworski i kościół św. Rocha, ufundowany w 1792 roku również przez Paschalisa.

Po śmierci fundatora w 1816 lub 1817 roku dwór odziedziczył jego syn Marek Józef Paschalis. Potem Lipków należał do rodzin Miecznikowskich, Worowskich, Młodzianowskich, a od 1880 roku właścicielem był Kazimierz Szetkiewicz, późniejszy teść Henryka Sienkiewicza, który był prawdopodobnie pierwowzorem postaci Onufrego Zagłoby. W latach 1881-83 dwór w Lipkowie wielokrotnie odwiedzał Henryk Sienkiewicz. W 1909 roku majątek przeszedł w ręce Gustawa Daszkiewicza, a następnie Ludwika Suwalda. Ostatnim, przedwojennym właścicielem dworu był Jerzy Suwalda. W czasie II wojny światowej obiekt zajmowało wojsko niemieckie, a po wojnie został znacjonalizowany i przekazany na mieszkania dla pracowników PGR-u. W 1948 roku mieszkańcy przypadkiem zaprószyli ogień wskutek wadliwie przeprowadzonych rur do piecyków węglowych i dwór spłonął. W 1956 roku miejscowa parafia św. Rocha rozpoczęła starania o uzyskanie spalonego dworu z przeznaczeniem na plebanię, co się udało w 1957. W tym samym roku obiekt został odbudowany dzięki staraniom księdza kanonika Stefana Kowalczyka, proboszcza parafii NMP w Warszawie i księdza Wacława Kurowskiego. Ksiądz Wacław Kurowski założył we dworze prywatne muzeum historii Lipkowa i jego związków z Sienkiewiczem. Obecnie jednak zawiesiło ono swoją działalność. Dwór w Lipkowie służył jako sceneria do kilku filmowych epizodów, m.in. w filmach: Odsiecz wiedeńska, Polskie drogi, 07 zgłoś się, Katastrofa na Gibraltarze. W 1957 roku dworek zaczął pełnić funkcję plebanii. 

Lipków jest położony 15 km na wschód od centrum Warszawy, w pobliżu Puszczy Kampinoskiej, 2,5 km na północ od lokalnej drogi Warszawa-Leszno. Obecnie mieści się w nim plebania.

Zdjęcia wykonano w lutym 2014 roku.