Pierwszy kościół w miejscowości był drewniany, a jego patronem był św. Bartłomiej. Został ufundowany w połowie XIV w. i był kościołem katolickim. Gotycki kościół parafialny pw. św. Stanisława w Milejewie został wybudowany i konsekrowany w roku 1330. Po wprowadzeniu reformacji w 1595 roku kościół został przejęty przez luteran. W latach osiemdziesiątych XVII wieku wybudowano nową wieżę, która w 1857 roku się zawaliła. W połowie XIX wieku został wykonany remont świątyni i zaczęła się budowa nowej wieży. Po tym, jak Milejewo zostało włączone do polski, budowla w 1946 roku została przejęta przez katolików i obecnie posiada wezwanie św. Stanisława. W 2003 roku została odsłonięta przed nią płyta upamiętniająca 700- lecie miejscowości i parafii.

Jednonawowy, gotycki kościół to budowla ceglana ozdobiona szczytami schodkowymi. Nawę nakryto dachem dwuspadowym. Wysoką, kwadratową wieżę dostawiono do boku świątyni. Do wnętrza wchodzi się przez skromny XIV-wieczny portal gotycki. Do zachowanego wyposażenia należą: granitowa kropielnica, ołtarz w stylu barokowym, prospekt organowy z XVIII wieku oraz XIV-wieczny dzwon.

Milejewo jest położone 11 km na północny-wschód od Elbląga, przy drodze nr 504 do Fromborka.

Zdjęcia wykonano w czerwcu 2021 roku.