Dwór w Mileszewach został wzniesiony przypuszczalnie około połowy XIX wieku z fundacji ówczesnego właściciela Ignacego Łyskowskiego, prawdopodobnie na starszym założeniu. 

Piętrową rezydencję założono na planie prostokąta, z niewysoką wieżą oraz piętrową przybudówką z końca XIX wieku od strony wschodniej. Elewacja frontowa z rzędem siedmiu okien poprzedzona jest gankiem z żelazną balustradą, wspartym na filarach. Dwór nakryty został  dachem czterospadowym, a wieża namiotowym. Układ wnętrza dworu jest dwutraktowy. Na parterze mieściły się pomieszczenia reprezentacyjne, a na piętrze sypialnie domowników. W przybudówce mieszkała służba i urzędnicy oraz mieściła się kuchnia. Całość otoczona jest niewielkim parkiem krajobrazowym. Od strony wsi prowadzi do dworu aleja, obrośnięta po obu stronach żywopłotem, zakończona półokrągłym podjazdem. 

Ignacy Łyskowski był wielkim patriotą, posłem polskim do parlamentu niemieckiego, poetą i towarzyszem chłopów. Po jego śmierci Mileszewy odziedziczyła jego córka Anna, którą poślubił w 1888 roku Stanisław Sikorski. Po Sikorskich majątek w Mileszewach zakupił Leon Łangowski, zasłużony działacz niepodległościowy, powstaniec wielkopolski. Za swoje zasługi w 1933 roku Prezydent Rzeczypospolitej odznaczył Leona Łangowskiego Orderem Polonia Restituta. Aresztowany przez gestapo, został rozstrzelany 27 października 1939 roku w Brzezinkach koło Bachotka, pod Brodnicą. Natomiast pozostali członkowie rodziny wiosną 1940 roku wysiedleni zostali do pobliskiego Lembarga. W 1945 roku dworek w Mileszewach przeszedł na własność Skarbu Państwa, reprezentowanego przez Państwowe Nieruchomości Ziemskie, później Państwowe Gospodarstwa Rolne, a od 1992 roku Agencję Własności Rolnej Skarbu Państwa, która administruje nim do dzisiaj. W 1987 roku ufundowano tablice poświęcone pamięci Leona Łangowskiego i Ignacego Łyskowskiego, które zostały wmurowane w ścianę frontową dworu.  

Mileszewy są położone 6 km na południe od Jabłonowa Pomorskiego, przy drodze nr 543 do Brodnicy. Dwór znajduje się pod koniec wsi po lewej stronie szosy.

Zdjęcia wykonano w styczniu 2009 roku.