Od XIII wieku, gdy założona najprawdopodobniej przez osadników z Turyngii i Frankonii wieś przechodzi liczne naprzemienne okresy rozwoju i upadków. W średniowieczu dominowało najpierw pasterstwo, następnie w krajobrazie pojawiły się dymiące piece do wytopu surówki żelaza z rud pochodzących z pobliskich kowarskich kopalń a towarzyszyły im napędzane siłą potoków kuźnice. W XVII-XIX wieku wieś należała do czeskiej rodziny hr. Zierotinów, a następnie Topocanów, słynęła z kuźnic, które przetapiały rudę żelaza dowożoną z Kowar. Od początku XVII wieku istniała tu papiernia, w XVIII wieku wieś była ośrodkiem ziołolecznictwa i hodowli owiec. W końcu XIX wieku miłkowski przysiółek – Brzezie Karkonoskie dynamicznie przekształcał się w ośrodek turystyczny. Niestety,  ten rozwój przerwany został przez gwałtowną, wielką powódź w 1897 roku. Rozszalałe wody Łomnicy niosące ze sobą wielkie ilości rumoszu skalnego w kilka godzin zrównały z ziemią rozrastające się  turystyczne centrum. W okresie II wojny światowej we wsi siedzibę miało przedstawicielstwo kolaboracyjnych jednostek azerskich.

Po wojnie niemiecki Arnsdorf na  mocy umów w Jałcie i Poczdamie stał się najpierw na krótko Hlondowem następnie – także na zbyt długo – był to Jurantów – w krótko potem Jarantów – by w końcu 1946 roku zostać Miłkowem. W ciągu dwóch powojennych lat dotychczasowych niemieckich mieszkańców przymusowo wsadzono do wagonów i powieziono na zachód. W ich miejsce podobne wagony przywoziły Polaków wysiedlonych z  dawnych polskich ziem wschodnich zagarniętych przez Stalina. Do wojewódzkiego rejestru zabytków wpisane są obiekty:

– kościół parafialny pw. św. Jadwigi, wzmiankowany w 1399 roku, przebudowany w latach 1542-46, otrzymał wówczas polichromowany, kasetowy strop, renesansowe portale z lat 1542-43, w obecnej postaci z XVIII wieku.  Wewnątrz skromny, barokowy wystrój, gotycka rzeźba Madonny z 1450 roku, figura Chrystusa Frasobliwego z połowy XVI wieku. Na zewnętrznym murze barokowe epitafia „laborantów” z Karpacza, pręgierz z XVII wieku;

– kościół ewangelicki (w ruinie) z 1755 roku, z pseudogotycką wieżą z 1863 roku;

– zespół pałacowy, z XVII wieku (osobny artykuł), ul. Wiejska 218. 

Miłków jest położony 5,5 km na zachód od Kowar, przy drodze nr 366 do Sobieszowa.

Zdjęcia wykonano w maju 2024 roku.