Późnobarokowy pałac w Otwocku Wielkim został zbudowany pod koniec XVII wieku z fundacji Kazimierza Ludwika Bielińskiego herbu Junosza, prawdopodobnie według projektu Tylmana z Gameren. Data powstania pałacu, jak i jego projektant, nie są do końca ustalone. Możliwe, że budowany był w latach 1687-1703, a jako autorzy brani są również pod uwagę Carlo Ceroni i Józef Fontana.

Pałac wzniesiony na wyspie jeziora Rokola posadowiono na planie prostokąta zbliżonego do kwadratu, z dwoma prostokątnymi alkierzami od południa. W narożach pomiędzy alkierzami a korpusem głównym umieszczono owalne wieżyczki pełniące funkcje klatek schodowych. W osi elewacji południowej usytuowano trójboczny ryzalit. Trójkondygnacyjna bryła pałacu została nakryta wysokimi dachami, a wieżyczki zwieńczono barokowymi hełmami. Siedmioosiowa, elewacja frontowa została ozdobiona trójosiowym ryzalitem centralnym, zwieńczonym trójkątnym szczytem wypełnionym dekoracją z czerwonego stiuku z przedstawieniem bachanaliów. Okna pierwszej kondygnacji ozdobione zostały obramieniami z uszakami oraz zwieńczone przerywanymi naczółkami z półplastyczną dekoracją wyobrażającą putta wokół wazonów z kwiatami. Dekoracje okien w szerokości ryzalitu są jeszcze bardziej okazałe. Okno środkowe zwieńczone zostało kartuszem herbowym z herbem Junosza. Dwie postacie po bokach otworu okiennego to alegorie siły i zdrowia. Pod nimi umieszczono łacińską dewizę. Nad sąsiednimi oknami widnieją pęki panopliów. Najbogatsza dekoracja okienna mieści się jednak w oknie ryzalitu elewacji ogrodowej. Składa się na nią grupa trzech uskrzydlonych postaci unoszących kartusz z herbami Junosza i Leliwa. Układ wnętrz jest dwutraktowy, trójdzielny i symetryczny na wszystkich kondygnacjach. Na poziomie parteru na osi zlokalizowano obszerną sień a za nią pomieszczenie o ściętych narożach, wychodzące ryzalitowo na ogród. Na osi głównej na pierwszej kondygnacji znajduje się westybul oraz dwukondygnacyjna sala balowa. Po obu bokach osi głównej znajdują się po dwa symetrycznie rozmieszczone pomieszczenia o różnym przeznaczeniu. Parter zajmowały pomieszczenia gospodarcze, piętro reprezentacyjne, a mieszkalne na ostatniej kondygnacji. W północno wschodnim narożniku korpusu mieści się reprezentacyjna klatka schodowa.  Do dziś zachowała się tylko jedna dekoracja wnętrz z XVIII wieku- wystrój alkierza wschodniego „Sali Horacego”.

Fundator pałacu popierał króla Augusta II, który w roku 1702 nadał mu najpierw marszałkostwo nadworne, a następnie koronne. W tym samym roku król gościł u marszałka w Otwocku Wielkim. W roku 1703 w czasie wojny północnej August II ponownie przybył do pałacu i daremnie czekał na rezultat poselstwa wyprawionego do zwycięskiego króla szwedzkiego Karola XII. Dwa lata później w pałacu otwockim doszło do spotkania króla Augusta II z carem Piotrem Wielkim, dzięki któremu Sas utrzymał się na tronie polskim. Miejsce to August Mocny wybrał nieprzypadkowo. Położony na uboczu, w malowniczej scenerii pałac umożliwiał prowadzenie poufnych rozmów. To tu August II zaproponował carowi rozbiory Rzeczypospolitej licząc na doraźne korzyści. Król miał również osobiste powody, aby być częstym gościem w dobrach otwockich, bowiem córka właściciela Marianna Bielińska była faworytą Augusta Mocnego. Król bawił więc tu często na specjalnie dla niego urządzanych ucztach i polowaniach.

W 1713 roku pałac odziedziczył syn Kazimierza Bielińskiego – Franciszek, który jednak zamieszkał w nim dopiero w latach 30 tych XVIII wieku. Wcześniej w pałacu mieszkała jego siostra Marianna Denhoffowa – kochanka Augusta II, oraz brat Michał – ożeniony w roku 1725 z woli Augusta II z jego nieślubną córką Marią Rutowską. Za czasów Franciszka w 1757 roku rezydencja została rozbudowana, w stylu późnobarokowym, o boczne wieże, wzniesienie oficyny zachodniej i ukształtowanie portalu północnego, przez królewskiego architekta Jakuba Fontanę. W tym czasie powstaje założenie parkowe usytuowane w południowo wschodniej części wyspy. Na jego terenie umieszczono szereg wnętrz z gabinetami i salami w bosketach, teatr oraz stadion.

Od roku 1757 marszałek Franciszek Bieliński stopniowo przekazuje swój majątek, bratankowi Franciszkowi, synowi Michała i Tekli Pepłowskiej, ożenionego w 1763 roku z Krystyną Sanguszkówną. Po śmierci Franciszka Bielińskiego 8 października 1766 roku nowy właściciel zaczyna zarządzać całym majątkiem. Za jego kadencji kontynuowane są prace nad ukształtowaniem parku i dalszego otoczenia pałacu. Część wnętrz pałacu przekształcono w prywatną galerię starożytności pochodzących z własnych wykopalisk prowadzonych przy grobach w Agrygencie. Na początku XIX wieku nadchodzi kres świetności pałacu otwockiego. Pałac jeszcze za życia Franciszka Bielińskiego zostaje przekazany jego dwóm synom – Pawłowi i Józefowi.

W roku 1805 majątek zostaje przez nich sprzedany Wojciechowi Sulimierskiemu. W roku 1828 zadłużony majątek, którego nowy właściciel nie jest wstanie podźwignąć zostaje wystawiony na licytację. Nowym właścicielem został Aleksander Potocki. Niespełna miesiąc później odsprzedał on pałac Janowi Jerzemu Kurtzowi, radcy województwa mazowieckiego. Następnie pałac przechodzi na jego córkę Anielę, która wraz z mężem Janem Władysławem przystępuje w 1850 roku do jego odnowy, według projektu architekta Jana Teofila Sbarboriego. Budynek zyskał wówczas nowe stropy oraz został nakryty nowymi dachami. W roku 1857 po śmierci Anieli Kurtz remont pałacu zostaje wstrzymany. W II połowie XIX wieku zabytek wystawiając na licytację próbują ratować Jan i Zygmunt Kurtzowie.

Podczas pierwszej wojny światowej pałac został zdewastowany przez wojska niemieckie, które doszczętnie splądrowały i zniszczyły wyposażenie rezydencji. W dwudziestoleciu międzywojennym prywatny właściciel pałacu Władysław Jezierski nie podejmował żadnych prac rekonstrukcyjnych pałacu a ten znajdował się w stanie postępującej ruiny.

Po zakończeniu II wojny światowej w roku 1946 pałac przeszedł na skarb państwa i przystąpiono do jego generalnej konserwacji. Pałac został nakryty nowym dachem i zyskał nowe stropy Kleina. W roku 1950 w odnowionym budynku umieszczono Dom Poprawczy dla dziewcząt, co zaowocowało zmianą pierwotnego układu przestrzennego. Na początku lat 70-tych XX wieku pałac został przejęty przez Urząd Rady Ministrów z myślą o ulokowaniu w nim luksusowej rezydencji głowy państwa. Renowacji pałacu podjęła się Pracownia Konserwacji Zabytków. W wyniku prac we wnętrzach zakonserwowano niszczejące freski, uzupełniono lub odtworzono fragmenty dekoracji. Od nowa ukształtowano klatkę schodową. Na pierwszym piętrze odtworzono westybul, gdzie w niszach umieszczono współczesne rzeźby dłuta Stanisława Kulona. Wnętrza zyskały bogate, stylowe wyposażenie. Pałac pełnił wówczas także funkcję hotelową dla rządowych gości z kraju i zagranicy. W czasie stanu wojennego pałac był miejscem internowania Lecha Wałęsy. W latach 90-tych pałac został przejęty przez Kancelarię Prezydenta a później przez Ministerstwo Spraw Wewnętrznych i Administracji. Od roku 2004 kiedy to pałac został przekazany Muzeum Narodowemu w Warszawie mieści się w nim jego oddział – Muzeum Wnętrz.

Otwock Wielki jest położony około 25 km na południowy-wschód od centrum Warszawy, 2 km na zachód od drogi nr 801 do Wilgi. 

Zdjęcia wykonano w maju 2016 roku.