Zamek, a raczej strażnica obronna w Piekarach została wzniesiona w 1246 roku przez księcia Konrada Mazowieckiego, ówczesnego pana na stolcu krakowskim. Budowla stanęła na wzgórzu położonym na lewym brzegu Wisły, trochę poniżej klasztoru benedyktynów w Tyńcu. Najważniejszym jej elementem była kamienno-drewniana wieża zbudowana na planie kwadratu o boku 12 m. Od południa wieża była chroniona stromizną wzgórza, a od północy kamiennym murem. 

         Strażnica spłonęła pod koniec XIII wieku. Podjęto próbę jej odbudowy, której nigdy nie dokończono. W 1932 roku na zamku przeprowadzono badania archeologiczne, które wyróżniły trzy fazy użytk