Bazylika kolegiacka Zwiastowania NMP w Pułtusku została ufundowana przez biskupa płockiego Pawła Giżyckiego w 1449 roku. Pierwotnie była to jednonawowa świątynia ze znacznie niższym prezbiterium. Później dobudowano do nawy trzy kaplice: z fundacji burmistrza Jakuba Poddembka (1453), Mikołaja Węża z Dobrzankowa, wojewody mazowieckiego (ok. 1480) oraz bp. Piotra z Chodkowa. W 1507 roku biskup E. Ciołek z pomocą mieszczan i dziekana kapituły ufundował dwie wieże na frontonie i kaplicę między nimi.

Największe zmiany w kościele zaszły w połowie XVI wieku. Pochodzący z Wenecji Jan Baptysta zbudował sklepienie zdobione freskami, kaplicę grobową fundatora przebudowy biskupa Andrzeja Noskowskiego (obecnie kaplica Najświętszego Sakramentu), oraz zakrystię i kapitularz. Zapewne wówczas połączono ścianami istniejące kaplice, które utworzyły nawy boczne i zbudowano obecne główne wejście. W 1613 roku kolegiatę zniszczył pożar – po odbudowie otrzymała ona barokowe wyposażenie, które uległo zmianie w XVIII wieku, gdy biskup Ludwik Załuski ufundował pomniki (epitafia) swoim krewnym. Ok. 1840 roku obniżono wieże oraz przeprowadzono remonty dachów i okien. W czasie ostatniej wojny kościół doznał drobnych uszkodzeń, m. in. uległo zniszczeniu pokrycie dachu. Przeprowadzone po wojnie prace renowacyjne wydobyły w nawach bocznych gotyckie sklepienia. W 1975 papież Paweł VI nadał kolegiacie tytuł bazyliki mniejszej.

Obecnie świątynia posiada ołtarz główny (XVIII w. ) z obrazem Zwiastowania NMP, ołtarz soborowy i 14 bocznych. W kaplicy Najświętszego Sakramentu znajduje się cenny obraz renesansowy “Zdjęcie z Krzyża”. W innych ołtarzach umieszczone są obrazy z XVII-XVIII wieku. Organy pochodzą z XIX wieku.  W 1994 roku odkryto na sklepieniu renesansowe polichromie. Do najstarszych zabytków złotnictwa znajdujących się w kolegiacie można zaliczyć: monstrancję wieżyczkową i relikwiarz Krzyża Świętego z ok. 1450 roku, kielichy gotyckie, z których najstarszy datowany jest na 1470–1480 rok. Ponadto obejrzeć tam można renesansowy nagrobek biskupa Noskowskiego z 1561roku zapewne projektu Jana Marii Padovano, oraz płyty nagrobne innych biskupów z XV i XVI wieku, m.in. fundatora kolegiaty Pawła Giżyckiego z 1463 roku.

Pułtusk jest położony 50 km na północ od centrum Warszawy, przy drodze nr 61 do Ostrołęki. Bazylika znajduje się w centrum miasta, przy północnej pierzei Rynku.

Zdjęcia wykonano w maju 2012 roku.