Budowę murowanego zamku w Rawie Mazowieckiej łączy się z księciem mazowieckim Siemowitem IV. Gotycka warownia została zbudowana pod koniec XIV wieku, na niewielkim wzniesieniu w widłach rzek Rawki i Rylskiej. Budowlę wzniesiono na planie czworoboku o wymiarach 64 x 66 m. Wzdłuż kurtyny północnej stał piętrowy, główny dom mieszkalny, zaś czworoboczna wieża bramna, poprzedzona przedbramiem, znajdowała się w osi kurtyny południowej. W południowo-zachodnim narożniku ulokowano ośmioboczną wieżę główną.

         W 1507 roku miasto i zamek zostały zniszczone przez pożar, a w latach 1509-19 je odbudowano. W XVI wieku odbudowana warownia była jedną z potężniejszych twierdz, dlatego przechowywano w niej pieniądze, którymi opłacano wojsko. W XVII wieku zamek uległ zniszczeniu w czasie najazdu szwedzkiego. W XVIII wieku był już ruiną, mimo przeprowadzonej restauracji przez starostę F. Lanckorońskiego na zlecenie sejmu. W 1794 został opuszczony i częściowo rozebrany na cegłę z polecenia Prusaków. Pozostała tylko ośmioboczna wieża, uszkodzona uderzeniem pioruna w 1859 roku. W latach 1954-58 przeprowadzono prace konserwatorskie, w trakcie których odbudowano wieżę i przyległy do niej narożnik murów obwodowych z krytymi drewnianymi gankami. Obecnie w wieży znajduje się muzeum.

         Rawa Mazowiecka jest położona 54 km na południowy-zachód od Warszawy, przy drodze nr 8 do Piotrkowa Trybunalskiego. Zamek znajduje się we wschodniej części miasta.

         Zdjęcia wykonano w maju 2006 roku.