Zamek w Orawskim Podzamczu (słow – Oravsky Podzamok) powstał po najeździe tatarskim w 1241 roku. Wkrótce został on objęty przez króla węgierskiego Belę IV, który ustanowił na zamku kasztelana. W tym czasie istniał już zamek górny i prawdopodobnie średni.

W 1298 roku kasztelanem został Mateusz Czak Trenczański, a po jego śmierci Węgier Doncz. W 1335 roku król Karol Robert powierzył obowiązki kasztelana wraz z tytułem hrabiego orawskiego hrabiemu Leopoldowi z Kremnicy. Od 1420 roku Orawą i zamkiem władał Ścibor ze Ściborzyc z ramienia króla Zygmunta Luksemburczyka, a po śmierci króla wdowa po nim, Elżbieta Luksemburska w celu zapewnienia korony synowi Władysławowi Pogrobowcowi wezwała na pomoc Jana Jiskrę z Brandysa, który zawładnął Orawą, lecz zamku nie zdobył. Od 1441 roku zamkiem władał Polak, Piotr Komorowski, który sprzymierzył się z Janem Jiskrą przeciwko Janowu Hunyademu i jego synowi Maciejowi Korwinowi. Po umocnieniu się Macieja Korwina na tronie węgierskim, Komorowski po rokowaniach z królem zachował na jakiś czas zamek i tytuł hrabiego na Orawie i Liptowie lecz ponownie sprzeciwił się królowi przystępując do stronnictwa, które obrało polskiego królewicza Władysława Jagiellończyka, syna Kazimierza IV Jagiellończyka, na króla Węgier. Próba zdobycia korony nie powiodła się, co spowodowało zajęcie dóbr Komorowskiego przez Macieja Korwina i mimo że król zamku nie zdobył to jednak zmusił hrabiego do odstąpienia zamku i dóbr za odszkodowaniem. W 1482 roku Korwin podarował Orawę i Liptów swojemu synowi z nieprawego łoża Janowi i mianował go hrabią. W 1484 roku żupanem Orawy został Emeryk Zapolya. W 1534 roku zamek znalazł się w posiadaniu kolejnego Polaka Jana z Dębowca, a po jego śmierci w 1545 roku Władysława Siedlnickiego. W 1549 roku Ferdynand Habsburg dołączył Orawę do swoich posiadłości i wydzierżawił zamek Siedlnickiemu za 18337 złotych reńskich, lecz w 1556 roku Siedlnicki musiał na żądanie Ferdynanda odstąpić go Franciszkowi Thurzo. W 1574 roku zamek odziedziczył 8-letni syn Franciszka, Jerzy. W tym czasie na Węgrzech wybuchło kolejne powstanie przeciw Habsburgom, w którym Jerzy Thurzo był wierny cesarzowi Rudolfowi II i w nagrodę w 1606 roku został obdarowany Orawą i zamkiem oraz godnością żupana. Od 1626 roku po wymarciu rodu Thurzo po mieczu spadkobierczynie i ich mężowie ustanowili na Orawie współwłasność ziemską (komposesorat), a pierwszym zarządcą został Gaspar Illeshazy, a po jego śmierci od roku 1653 Stefan Thokoly. Thokoly został oskarżony o udział w spisku przeciw Habsburgom i pozbawiony majątku. W listopadzie 1670 roku wojska cesarskie rozpoczęły oblężenie zamku i w parę dni po śmierci Stefana zajęły go bez walki. Na początku XVIII wieku w czasie kolejnego antyhabsburskiego powstania Zamek Orawski został zajęty przez wojska księcia siedmiogrodzkiego Franciszka II Rakoczego, a w 1709 roku został odbity przez Habsburgów i w 1711 roku wrócił do spadkobierców Thurzonów. W 1800 roku na zamku wybuchł pożar, który strawił drewniane części zamku. W 1868 roku za sprawą nowego zarządcy Edmunda Zichy’ego urządzono w zamku jedno z pierwszych muzeów na Słowacji. W latach 1894-96 zarządcą zamku był Paweł Esterhazy, a po nim do roku 1919 Józef Palffy, który podjął się rekonstrukcji i remontu budowli. Zostały one przerwane przez wybuch I wojny światowej i podjęto je dopiero po wojnie gdy zarząd nad zamkiem sprawował już rząd czechosłowacki, który wykupił ponad 50% udziałów komposesoratu.

Po II wojnie światowej zamek przeszedł na własność państwa i pełni do dziś rolę pamiątki narodowej i muzeum. Prezentowana jest w nim historia samego zamku, jednak najbardziej szczegółowo pokazano epokę Thurzonów i czasy komposesoratu.

Na całość zamku składają się trzy kompleksy gotycko-renesansowych budowli. Najstarszą częścią jest gotycki zamek górny pochodzący z pierwszej połowy XIII wieku. Jest to wyniosła, wąska budowla zorientowana w kierunku wschód-zachód. Poniżej znajduje się renesansowy zamek średni, gdzie wyróżnia się czworoboczna wieża i zabudowania dwóch pałaców, wzniesionych przez Jana z Dębowca i Jana Korwina. Najniżej położony jest barokowy zamek dolny z pałacem Thurzonów, kaplicą zamkową i wieżą. Swój dzisiejszy wygląd uzyskał po ostatniej przebudowie w 1611 roku. 

Orawskie Podzamcze jest położone 34 km od przejścia granicznego w Chyżnem, przy drodze nr 59 do Dolnego Kubina. Zamek wznosi się na skale, 112 m nad nurtem rzeki Orawy, górując nad miejscowością Oravsky Podzamok (Orawskie Podzamcze).

Zdjęcia wykonano w lutym 2008 roku.