Początki kultu maryjnego w Stoczku Klasztornym sięgają czasów średniowiecza, ale są mało znane. Prawdopodobnie dwie dziewczynki znalazły w pniu starego dębu figurkę Matki Bożej, która po wywiezieniu, w cudowny sposób wracała z powrotem. Na miejscu tego wydarzenia wzniesiono kapliczkę.

Obecną, barokową świątynię pw. Nawiedzenia NMP wybudowano w latach 1639-41, jako wotum dziękczynne biskupa Mikołaja Szyszkowskiego, po zakończeniu wojny ze Szwecją. Po wybudowaniu świątyni sprowadzono do niej kopię obrazu Matki Boskiej Salus Populi Romani (Zbawienie Ludu Rzymskiego), pochodzącego z rzymskiej bazyliki Matki Bożej Większej. Opiekę nad kościołem wzniesionym w formie rotundy, biskup powierzył bernardynom sprowadzonym z Barczewa. Zakonnicy mieszkali początkowo w drewnianych zabudowaniach. Biskup warmiński Jan Wydżga w 1666 roku ufundował murowany, parterowy klasztor. W 1700 roku Biskup Andrzej Załuska dokonał koronacji obrazu. W czasie jego rządów, na wzór Świętej Lipki, rozpoczęto w latach 1708-14 budowę obejść krużgankowych, wraz z kaplicami narożnymi. Budowę zakończono w czasach biskupa Potockiego. Rozbudowano także klasztor, a nad całością umieszczono wysoką wieżę, na której zawieszono dzwony. Trzyskrzydłowa budowla od wschodu stworzyła wewnętrzny dziedziniec klasztorny. Biskup Potocki był też fundatorem dobudowanego do rotundy prezbiterium.

W 1810 roku, po kasacie zakonu, klasztor przejęty został przez władze pruskie. W czasach biskupa Hattena sanktuarium zwrócono diecezji warmińskiej. Klasztor przeznaczono na dom rekolekcyjny. W 1909 roku dobudowano jedno piętro nad dawnym klasztorem, a do kościelnego wejścia kruchtę. Wnętrze kościoła posiada wystrój barokowy. Obraz Matki Boskiej, okryty srebrną sukienką w 1687 roku, znajduje się w ołtarzu głównym, wykonanym w 1713 roku przez Krzysztofa Peuckera. Na obrazie są zawieszone bursztynowe korale – wotum kardynała Stefana Wyszyńskiego. W lewym ołtarzu znajduje się obraz św.Anny Samotrzeciej, ozdobiony także metalową sukienką i koronami na początku XVIII wieku. W prawym ołtarzu bocznym znajduje się obraz św.Franciszka. W kościele jest również okryty srebrną sukienką obraz św.Antoniego, sprowadzony z Włoch w 1695 roku. Na uwagę zasługuje również ambona wykuta z żelaza w 1738 roku przez kowala z Dobrego Miasta. Ozdobą kościoła jest także chór z organami wykonany w 1695 roku. Współczesną ozdobą świątyni jest epitafium kardynała Stefana Wyszyńskiego, poświęcone przez prymasa Józefa Glempa w 1982 roku. Pod posadzką kościoła znajdują się krypty, gdzie spoczywa m.in. kasztelan kijowski Stanisław Potocki – brat biskupa Potockiego. Na sklepieniach krużganków i w kaplicach narożnych znajdują się malowidła ścienne przypisywane Maciejowi Meyerowi. W krużgankach wiszą stiukowe płaskorzeźby Drogi Krzyżowej wykonane przez Krzysztofa Perwangera, autora rzeźb w Świętej Lipce. Kaplice narożne posiadają następujące wezwania: św.Kajetana, Krzyża Świętego, św. Walentego i św.Jana Nepomucena.

W roku 1920 do Stoczka powrócili z prowincji śląskiej franciszkanie. Po przyłączeniu Austrii do Niemiec w 1938 roku, hitlerowcy w klasztorze więzili katolickich biskupów austriackich. Po zakończeniu II wojny światowej Stoczek wraz z Warmią ponownie znalazł się w granicach państwa polskiego. W 1949 roku bernardyni starali się objąć ponownie klasztor i zorganizować w nim życie religijne, jednak na skutek różnych przeszkód zaniechali pracy duszpasterskiej. Świątynią opiekował się proboszcz z Kiwit, a klasztor przejęły władze państwowe. Od 12 X 1954 do 6 X 1954 roku przebywał w klasztorze internowany przez władze państwowe kardynał Stefan Wyszyński. 13 marca 1957 roku biskup Tadeusz Wilczyński powierzył sanktuarium w Stoczku księżom marianom. 19 maja 1987 roku papież Jan Paweł II podniósł kościół Najświętszej Maryi Panny Matki Pokoju do godności Bazyliki Mniejszej. W części klasztornej sanktuarium znajduje się izba pamięci poświęcona Prymasowi Tysiąclecia Kardynałowi Stefanowi Wyszyńskiemu. 

Stoczek Klasztorny (dawniej Warmiński) jest położony 11 km na wschód od Lidzbarka Warmińskiego, 3 km na północ od drogi 513 z Lidzbarka do Wozławek. W lewo należy skręcić w miejscowości Kierwiny. 

Zdjęcia wykonano we wrześniu 2010 roku.