Mauzoleum cesarza Hadriana (od końca VI wieku Zamek św. Anioła, wł.Castel Sant’Angelo), zaprojektowane przez samego cesarza, wzniesiono go pod koniec jego życia cesarza w latach 135 – 139, na lewym brzegu Tybru, w pobliżu Watykanu. Mauzoleum poprzedzone jest ośmioprzęsłowym mostem Pons Aeulius (obecnie Ponte Sant’Angelo) wzniesionym w 134 roku wg. projektu Berniniego. 

Grobowiec wybudowany został na podstawie w kształcie kwadratu o boku 89,0 m i wysokości 15,0 m. Na niej postawiono koliste mauzoleum o wysokości 21,0 i średnicy 64,0 m przekryte kopułą, na której, na warstwie ziemi posadzono drzewka cyprysowe. Kopuła ozdobiona była ustawionym na podwyższeniu, wykonanym z brązu posągiem cesarza powożącego kwadrygą. Na krawędzi ścian mauzoleum ustawiono posągi z marmuru. Ściany podstawy ozdobiono fryzem z bukranionów i inskrypcjami wymieniającymi pochowanych w mauzoleum członków jego rodziny. W Mauzoleum pochowano Antonina Piusa, Marka Aureliusza, Septymiusza Sewera, i Karakallę. Wejście do mauzoleum prowadziło przez dromos i rampę zakończoną kwadratowym pomieszczeniem, w niszy którego umieszczono posąg cesarza. Z tego pomieszczenia spiralny korytarz prowadził do komory grobowej o wymiarach 8,0 x 8,0 m. Ściany tego pomieszczenia wyłożono marmurem a jego nisze przeznaczone były na urny z prochami zmarłych. Budowla funkcję mauzoleum pełniła do 271, kiedy została włączona w system murów obronnych Rzymu.

W czasach Teodoryka zamieniono ją na więzienie. W V wieku została przebudowana na fortecę. Podczas najazdu Gotów zniszczone zostały marmurowe rzeźby wieńczące mauzoleum (obrońcy użyli połamanych rzeźb do obrzucania szturmujących). Pod koniec VI wieku papież Grzegorz I Wielki przemianował ją na Zamek św. Anioła. Podczas zarazy panującej w Rzymie papież ujrzał nad budynkiem Mauzoleum postać anioła z mieczem w ręku, co położyło kres zarazie. W 608 roku papież Bonifacy IV na szczycie budynku wzniósł kaplicę Świętego Anioła w Niebie. Imponujące fortyfikacje i korzystna lokalizacja zamku nie uszły później uwadze władz papieskich. W 1277 roku papież Mikołaj III połączył zamek z Watykanem za pomocą korytarza, istniejącego do dziś, aby można się było tu schronić w przypadku inwazji. Z korytarza tego skorzystano kilkakrotnie. Od 1752 roku budynek zdobi rzeźba przedstawiająca św. Anioła z mieczem.

Obecnie, od roku 1933, znajduje się w nim watykańskie muzeum średniowiecznej broni. 

Zamek św. Anioła znajduje się w centrum Rzymu na końcu ulicy Via di Conciliazione prowadzącej w linii prostej od Bazyliki św. Piotra na Watykanie. Zdjęcia wykonano we wrześniu 2008 roku.