Pierwsze wzmianki o Zakroczymiu pochodzą z roku 1335, kiedy to książęta mazowieccy Siemowit II i Trojden I odnowili tu poprzednio zawarte porozumienie z wielkim mistrzem krzyżackim Dietrichem von Altenburg. Prawa miejskie chełmińskie osada otrzymała w 1422 roku z rąk księcia Janusza I. W mieście odbywały się zjazdy, tzw. roczki, wymieniany był znajdujący się w nim dwór książęcy, tzw. curia (wzniesiony przed 1422 rokiem). W czasie „potopu” w latach 1656–57 miasto okupowali Szwedzi i częściowo je zniszczyli wraz z zabudowaniami dworu. Kolejne zniszczenia nastąpiły w czasie wojen szwedzkich w 1709 roku przez wojska Karola XII. W 1757 roku sprowadzono do miasta ojców kapucynów. W 1793 roku miasto zajęły wojska rosyjskie – wielokrotne przemarsze i rekwizycje zubożyły Zakroczym.
Od 1795 roku miasto znajdowało się w zaborze pruskim. W 1806 roku pod miastem przeprawiły się przez Wisłę wojska napoleońskie przed bitwą pod Pułtuskiem. W latach 1815–30 Zakroczym znalazł się w granicach Królestwa Polskiego. W latach 1883–88 wybudowano fort nr 1 Zakroczym, pierwszego pierścienia fortów twierdzy Modlin. W czasie kampanii wrześniowej w dniach 10–28 września 1939 roku trwała obrona Twierdzy Modlin. Zakroczym został włączony w pierścień obrony Twierdzy Modlin. Obrona miasta była zacięta, odcinek Zakroczym poddał się razem z Twierdzą Modlin, jednak żądni sukcesu Niemcy z dywizji SS Kempf pomimo wywieszenia przez obrońców białych flag wzięli miasto szturmem, obchodząc je od tyłu i boku. 28 września 1939 roku SS-mani z Dywizji „Kempf” rozstrzelali ok. 600 osób , w tym 500 wziętych do niewoli żołnierzy Wojska Polskiego. w 1944 roku na terenie fortu Niemcy utworzyli obóz dla ok. 30 000 deportowanych z powstania warszawskiego. Po wyzwoleniu miasto było zniszczone w 78 %.
Zakroczym jest położony na prawym brzegu Wisły, przy drodze S7,około 42 km na północny-zachód od Warszawy.
Zdjęcia wykonano w sierpniu 2023 roku. Obiekty zabytkowe w Zakroczymiu to:
Kościół Podwyższenia Krzyża Świętego wybudowany z fundacji Hieronima Gołyńskiego herbu Prawdzic, starosty zakroczymskiego i kasztelana warszawskiego – obecna świątynia wznoszona była od 1 połowy XVI wieku, następnie została przebudowana w XVII wieku, z kolei w XIX wieku na skutek restauracji straciła swój średniowieczny kształt. W związku z tym kościół utracił część zabytkowego wyposażenia (m.in. usunięto ołtarze boczne i inne elementy barokowe). We wrześniu 1939 roku w wyniku działań wojennych świątynia została zniszczona i do końca wojny pozostała nieodbudowana. Kościół został odbudowany dzięki staraniom księdza Piotra Skury i parafian w latach 1945 – 49. Kościół został poświęcony w 1949 roku przez biskupa płockiego Tadeusza Pawła Zakrzewskiego.
Pseudobazylikowa świątynia reprezentuje styl gotycko-renesansowy – została wybudowana na rzucie prostokąta. Budowla została wzniesiona z cegły z dodatkiem kamieni polnych, kul armatnich i koła młyńskiego. Kościół, posiada trzy nawy, jest oskarpowany, z lewej i prawej strony mieszczą się dwie niskie wieżyczki. Wewnątrz znajdują się m.in. tablice nagrobne w stylu renesansowym, w ołtarzu głównym jest umieszczony obraz Matki Bożej z Dzieciątkiem z 1663 roku.
Kościół znajduje się na południe od małego Ryneczku, przy ul. Kościelnej 1. Prowadzi do niego brama wybudowana w 1926 roku.
Kościół św. Wawrzyńca i klasztor kapucynów – zespół klasztorny został wzniesiony w latach 1757–65 i składa się z barokowego kościoła św. Wawrzyńca i przyległego klasztoru. W czasie wojen napoleońskich oraz podczas oblężenia twierdzy Modlin w czasie powstania listopadowego (1830–31), kościół i klasztor zostały zniszczone. W refektarzu klasztornym w dniach 11–20 września 1831 roku obradował rząd i powstańczy Sejm (co upamiętniono tablicą). W latach 1864-92 w klasztorze przebywał bł. Honorat Koźmiński. W 1871 roku władze carskie ograniczyły działalność zakonników do sprawowania mszy i spowiadania. 8 czerwca 1892 nastąpiła kasata klasztoru przez władze rosyjskie. 31 lipca 1932 kapucyni ponownie objęli klasztor w posiadanie. We wrześniu 1939 i w sierpniu 1944 kościół i klasztor zostały zniszczone. Przy klasztorze działa małe muzeum sztuki sakralnej.
Trzynawowa świątynia została zbudowana z cegły i otynkowana. Na bocznych ścianach prezbiterium znajdują się dwa malowane kartusze z I połowy XVII wieku: orzeł biały z herbem Waza oraz Pomian, biskupa Stanisława Łubieńskiego. W kryptach kościoła obok grobów kapucynów, znajduje się grób fundatora klasztoru Józefa Młockiego.W ołtarzu głównym kościoła znajduje się obraz Męczeństwo św. Wawrzyńca namalowany przez Szymona Czechowicza. Od północy do świątyni przylega czteroskrzydłowy klasztor z wewnętrznym dziedzińcem.
Zespół klasztorny znajduje się w centrum miasta przy ul. Ojca Honorata Koźmińskiego 36.
„Góra Zamkowa” z budynkiem dworu z XIX wieku na piwnicach zamkowych z wieku XV (osobny artykuł). W dworku obecnie mieści się hotel „Kasztelania pod Lipami”.
Dworek znajduje się przy ul. Starostwo 20.