Budowę zamku Pieniny (zwanego również zamkiem św.Kingi) rozpoczęto najprawdopodobniej na początku lat 80 XIII wieku z inicjatywy księżnej Kingi, żony księcia krakowskiego Bolesława Wstydliwego. Pierwsze wzmianki o zamku pochodzą z żywotów św. Kingi i zawierają informację o ukryciu się księżnej w Pieninach podczas najazdu Tatarów w 1241 roku. Informacja ta jest potwierdzona przez Jana Długosza, który podkreśla niedostępność i warowność górskiego zamku.

Warownia została wzniesiona z miejscowego kamienia wapiennego. Mur tarczowy o grubości 120 cm zbudowano na przyszczytowym, północnym zboczu Góry Zamkowej (779 m n.p.m.). Biegł on łukiem o długości około 90 m, łącząc dwie granie skalne. Wejście do zamku prowadziło przez niewielkie przejście podziemne umieszczone w części zachodniej. Być może istniała tu także niewielka wieża na rzucie prostokąta. Do muru tarczowego przylegały od wewnątrz przynajmniej dwa budynki oraz kwadratowa cysterna na wodę. Reszta zabudowy była najprawdopodobniej drewniana. Warownia powstała w XIII wieku kiedy księżna Kinga wstąpiła do klasztoru klarysek w Starym Sączu, a już w XIV wieku zamek przestał pełnić funkcje schronienia i w następnym stuleciu został opuszczony. Do dzisiaj przetrwały pozostałości muru tarczowego oraz relikty przylegających do niego budowli. 

Ruiny zamku położone są w środku pasma Pienin, u szczytu Góry Zamkowej, zaliczanej do masywu Trzech Koron. Jest to najwyżej położony zamek w Polsce (779 m n.p.m.). Wycieczkę do ruin należy rozpocząć w miejscowości Krościenko nad Dunajcem.

Zdjęcia wykonano w lipcu 2008 roku.