Pierwszy, barokowy pałac w Miłkowie został wzniesiony przez hrabiego Carla Heinricha von Zierotina w 1667 roku. Była to budowla o trzech skrzydłach, z niewielkim reprezentacyjnym dziedzińcem. W 1768 roku rezydencję strawił pożar, a odbudowy dokonał ówczesny właściciel, hrabia Johann Nepomucen Lodron-Laterano. To jemu należy przypisać klasycystyczny wystrój elewacji oraz powstanie otaczającego go parku. W XIX wieku pałac ponownie częściowo przebudowała rodzina Matuschków, nadając mu charakter neobarokowy poprzez zmianę elewacji i dodanie ryzalitu. Zmiany objęły również układ i wystrój wnętrz.

Powstała wówczas okazała, dwukondygnacyjna budowla wzniesiona na planie podkowy, nakryta dachami mansardowymi, z wydatnymi kominami i lukarnami. Fasada budowli jest regularna i symetryczna, natomiast elewację ogrodową wzbogacono prostokątną, parterową dobudówką. Wejście główne w fasadzie znajduje się w portalu kolumnowym, nad którym umieszczono kartusz herbowy hrabiów Matuschka-Toppoltzan. Nad środkowym frontonem znajduje się ozdobna facjatka. Do lewego skrzydła dostawiono półokrągłą, piętrową dobudówkę z kaplicą. Elewacje ozdabiają opaski okienne, narożne boniowanie i gzymsy: międzykondygnacyjny i wieńczący. Obecne wnętrza dostosowane do funkcji hotelowej zatraciły cechy stylowe, choć zachowały się boazerie w holu i sklepienia kolebkowe. Na parterze pomieszczenia główne posiadają sklepienia krzyżowe. Całość jest otoczona parkiem w stylu angielskim o powierzchni około 4,5 ha. Na obrzeżu parku znajdują się zabudowania gospodarcze i stajnie.

Ostatnimi właścicielami rezydencji była rodzina von Schmettau, w której posiadaniu pałac przetrwał do II wojny światowej. Po jej zakończeniu urządzono w nim dom wypoczynkowy oraz dom opieki, a w rozległych budynkach folwarcznych PGR. W 1978 roku pałac został odrestaurowany przez Sudeckie Zjednoczenie Rolno – Przemysłowe. Od 1990 roku pałac jest własnością prywatną i służy jako hotel i restauracja. Właścicielem pałacu w chwili obecnej jest rodzina Spiż. 

Miłków jest położony 5,5 km na zachód od Kowar, przy drodze nr 366 do Sobieszowa. Pałac znajduje się centrum miejscowości.

Zdjęcia wykonano w lutym 2012 roku.