Miejscowość Piotrowiec powstała w XIV wieku. Pierwsza informacja o istnieniu proboszcza w tutejszej parafii pochodzi z roku 1343. Z akt wizytacyjnych parafii wynika, że w drugiej połowie XVI wieku w Piotrowcu funkcjonowała szkoła parafialna. Pierwszy kościół w Piotrowcu poświęcony NMP i Wszystkim Świętym, a wybudowany jeszcze w XIV wieku, spłonął w pożarze w roku 1581. Po nim w roku 1589 wzniesiono drugi kościół i poświęcono go św. Andrzejowi.

Obecna świątynia została wybudowana w 1771 roku i konsekrowana ku czci św. Jana Chrzciciela w 1772 roku przez biskupa sufragana Karola Ferdynanda von Zehmen. Kwadratową w podstawie wieżę dobudowano dopiero w 1829 roku. Pod koniec II wojny światowej świątynia została spalona przez Rosjan. W latach 1956–59 podjęto jej odbudowę. 15 listopada 1959 roku nowo odrestaurowany kościół konsekrował biskup Tomasz Wilczyński. Z dawnego wyposażenia zachowały się fragment ołtarza głównego z około 1700 roku i fragmenty ołtarzy bocznych z drugiej połowy XIX wieku. W kościele znajduje się granitowa chrzcielnica z XV wieku i lichtarze z ok. 1760 roku.

Piotrowiec jest położony około 8 km na północ od Pieniężna, przy drodze nr 507 do Braniewa. Kościół znajduje się po północnej stronie dogi.

Zdjęcia wykonano w lipcu 2022 roku.