Pierwszym budynkiem, jaki powstał w tym miejscu był wzniesiony na przełomie XVII i XVIII wieku pałac, którego właścicielem do 1721 roku był biskup warmiński Teodor Potocki, który podarował go bratu Stefanowi. W 1726 roku budynek został zakupiony przez króla Augusta II dla swojej córki, Anny Orzelskiej. Przebudowano go wówczas w stylu rokokowym według projektu trzech saskich architektów: Daniela Joachima Jaucha, Jana Zygmunta Deybla oraz Karola Fryderyka Pöppelmanna.

Anna Orzelska 7 listopada 1730 roku (po swoim ślubie) zrobiła darowiznę pałacu na rzecz ojca – króla, a ten niedługo potem podarował go Marii Zofii z Sieniawskich Denhoffowej. W zamian za pałac Zofia Denhoffowa przekazała królowi Augustowi II prawo do dożywotniej dzierżawy Wilanowa. Zofia wyszła w lipcu 1731 roku za mąż za Augusta Czartoryskiego i na długie lata pałac przeszedł w ręce rodziny Czartoryskich. W latach 1766-68 z inicjatywy Czartoryskich w pałacu przeprowadzono kilka przebudów według projektu Jakuba Fontany oraz w latach 1770-81 według projektu Efraima Szregera. W styczniu 1780 roku, podczas balu w pałacu wybuchł pożar, podczas którego poważnie poparzona została córka Czartoryskich, Teresa, która wkrótce zmarła.

W 1811 roku Zofia, córka Adama Kazimierza i Izabeli z Flemingów Czartoryskich wyszła za mąż za Stanisława Zamojskiego. Z inicjatywy nowych właścicieli pałac został przebudowany około 1815 roku w stylu klasycystycznym z powściągliwym neorenesansowym detalem według projektu Fryderyka Alberta Lessla, z dekoracją rzeźbiarską Pawła Malińskiego. Zgodnie z projektem przebudowane zostały nie tylko elewacje, ale i wnętrza które z kolei zyskały bardzo wyrafinowany wystrój. Datę ukończenia przebudowy upamiętniono napisem na fasadzie: „Roku przywrócenia Królestwa”. Obok w latach 1816-17 powstał także budynek biblioteki, również zaprojektowany przez Fryderyka Alberta Lessla. Ponadto w latach 1833-35 do pałacu dobudowano klasycystyczną oficynę, zaprojektowaną przez Józefa Benedykta Schmidtnera. Gmach oficyny przebudowano w latach 1866-68 według projektu Juliana Ankiewicza, w latach 80-tych XIX wieku mieściła się tutaj Biblioteka Ordynacji Krasińskich, w której do 1904 roku pracował Stefan Żeromski. W 1819 roku zbudowano skrzydło od strony ul. Senatorskiej, wzniesiono długą oficynę ciągnącą się wzdłuż ulicy Żabiej. W ten sposób obok pałacu powstał kompleks z pomieszczeniami o różnym charakterze. Były tu pomieszczenia gospodarcze i różnej wielkości apartamenty mieszkalne.

Całe założenie składało się prostokątnego korpusu głównego i dwóch skrzydeł wzniesionych na planie litery U z wewnętrznym dziedzińcem oddzielonym bramą od ulicy oraz dwóch oficyn. Dwukondygnacyjna budowla została nakryta niewysokim, czterospadowym dachem. W osi korpusu umieszczono trzyosiowy ryzalit z wejściem głównym poprzedzonym tarasem wspartym na czterech kolumnach. Ryzalit zwieńczono szczytem schodkowym. Nazwa – Pałac Błękitny – pochodzi od koloru dachu jakim ten pałac został pokryty w 1807 roku.  Pałac Błękitny należał do Zamoyskich aż do ostatniej wojny. W 1939 roku pałac uległ zniszczeniu, a wraz z nim i cenne zbiory z częścią biblioteki. To co ocalało zostało wywiezione przez Niemców bądź spalone w 1944 roku. Zabytek odbudowano w latach 1948-50 według projektu Zasława Malickiego i Brunona Zborowskiego. W latach 1958-97 w Pałacu Błękitnym mieściła się siedziba Towarzystwa Przyjaźni Polsko-Chińskiej, a później był siedzibą warszawskiego Zarządu Transportu Miejskiego. W lutym 2011 roku ZTM opuścił budynek i tym samym pałac powrócił w prywatne ręce.

Pałac Błękitny w Warszawie mieści się przy ulicy Senatorskiej 37, tuż przy Placu Bankowym.

Zdjęcia wykonano w marcu 2011 roku.